Code Robot Dò Đường Arduino

Toàn cỗ phần cứng của robot dò line đơn giản dễ dàng này được chia thành ba phần: những cảm biến, board Arduino và mạch tinh chỉnh động cơ. Hãy khám phá phần cảm biến đầu tiên.

Bạn đang xem: Code robot dò đường arduino


ROBOT DÒ LINE SỬ DỤNG ARDUINO

 Toàn cỗ phần cứng của robot dò line đơn giản này được chia thành ba phần: những cảm biến, board Arduino với mạch tinh chỉnh động cơ. Hãy tò mò phần cảm biến đầu tiên.

Phần 1: cảm biến

 Cảm biến bao gồm hai cặp LED / LDR với những điện trở giới hạn dòng thích hợp hợp. Điện trở của LDR phần trăm nghịch cùng với cường độ ánh sáng chiếu vào nó. Sơ thiết bị mạch của cảm ứng được hiển thị trong hình mặt dưới.

*

Các năng lượng điện trở R1 với R2 là các điện trở hạn loại cho LED. Những điện trở R6, R8, R3 với R5 là các điện trở phân loại điện áp vào mạng. Khi cảm ứng được chỉnh sửa chính xác, nhị cặp LED/LDR sẽ che lên mặt phẳng màu trắng, trọng tâm hai cảm biến là line màu đen. Led hết sức sáng chiếu ánh sáng xuống line và phản xạ trái lại quang trở tương ứng. Ví như là mặt phẳng màu white thì ánh nắng phản xạ lại quang quẻ trở với độ mạnh mạnh, năng lượng điện trở giảm. Do vậy, điện áp rơi trên LDR đã thấp. Khi robot bị lệch về một phía, cảm ứng ở phía đối diện sẽ rơi xuống vạch đen và cường độ ánh sáng phản xạ quay trở về LDR tương xứng sẽ thấp. Tác dụng là điện trở của LDR tạo thêm và điện áp rơi trên nó đang cao. Những điện áp gim bên trên LDR sẽ được đưa vào Arduino thông qua 2 chân A3 và A4.

Cảm biến bao hàm hai cặp LED / LDR với những điện trở giới hạn dòng mê say hợp. Điện trở của LDR tỷ lệ nghịch với cường độ ánh sáng chiếu vào nó. Sơ thứ mạch của cảm ứng được hiển thị trong hình mặt dưới.

*

Phần 2: Board Arduino Uno

 Board arduino nên được lập trình để giữ mang lại robot đi đúng đường. Để làm được như vậy, ta buộc phải đọc nguồn vào của các cảm ứng sau đó chỉnh motor quay theo hướng thích hợp. Đầu ra của cảm biến phải được liên kết với chân analog A3 và A4 của Arduino. Phạm vi năng lượng điện áp được cho phép của ngõ vào là 0-5V. Phạm vi này rất có thể được biến đổi thành quý hiếm kỹ thuật số trong tầm từ 0 cho 1023 bằng phương pháp sử dụng lệnh analogRead () Â. Ví dụ: nếu 3V được áp dụng cho A3, thì đoạn mã sau vẫn trả về 3 /(5/1023) tương đương với giá trị 613.

*

 Từ board trên, bạn có thể thấy rằng năng lượng điện áp trên một LDR ví dụ sẽ là 4,4V lúc nó có màu trắng và 4,84V khi bao gồm màu đen. Tương tự kỹ thuật số của 4.4V vẫn là 900 với 4.84V sẽ là 990 theo sơ đồ vật trên. Lấy trung bình của hai quý giá này là 945 với được đặt làm điểm tham chiếu mang lại chương trình để kiểm tra vị trí hướng của mô-đun cảm biến.

 Chương trình xác định vị trí của mô-đun cảm biến bằng phương pháp so sánh quý hiếm đọc cảm biến với điểm tham chiếu là 945. Nếu giá trị đọc của một cảm biến bất kì lớn hơn 945, chương trình rất có thể hiểu rằng cảm ứng đang ngơi nghỉ trên color đen. Nếu quý giá đọc của một cảm biến bất kì nhỏ hơn 945 thì có thể giả định rằng cảm ứng đó đã ở trên màu trắng. Trường hợp cả hai giá trị đọc của cảm ứng đều nhỏ hơn 945 thì tức là cả hai cảm biến đều bao gồm màu trắng. Giả dụ cả nhì lần đọc cảm biến đều ở to hơn 945, rất có thể giả định rằng cả hai cảm biến đều sinh sống trên màu black (điều tương tự xảy ra nếu họ nhấc robot thoát khỏi đường đua). Dựa trên bốn điều kiện trên, chương trình đổi khác một cách tương thích các hễ cơ phía bên trái và bên phải kê giữ mang đến robot đi theo con đường màu đen.

Phần 3: Điều khiển Motor

 Mạch tinh chỉnh và điều khiển động cơ dựa trên hai transistor NPN quận 1 và Q2. Từng transistor được nối dây cùng với motor vào vai trò như công tắc nguồn để số lượng giới hạn dòng qua motor. Các động cơ được kết nối với rất E của các transistor tương ứng. Tụ năng lượng điện 0,1uF được kết nối với mỗi động cơ để chống điện áp vọt vượt ngưỡng cho phép và làm cho hư motor. Sơ đồ mạch của trình tinh chỉnh và điều khiển động cơ được hiển thị vào hình bên dưới đây.

Xem thêm: Review Kem Chống Nắng Skin Aqua Màu Hồng Nâng Tone Mẫu Mới, Giá Bao Nhiêu


*

*

Sơ đồ vật mạch

*

Chương trình

https://drive.google.com/file/d/1mnH_6-mV4Vrt_29zPytZ9wXWL2q_eUcN/view?usp=sharing

Thiết lập mạch

 - Trước hết, hãy ghi nhớ rằng mỗi đèn LED và LDR gồm những điểm sáng riêng.

 - Đo năng lượng điện áp trên mỗi LDR vào cả hai trường thích hợp (trên bề mặt trắng và đen).

 - rất nhiều thông số như các đặc tính LDR / LED riêng rẽ lẻ, ánh sáng xung quanh, độ hở giữa cảm ứng và bề mặt, vv tất cả thể ảnh hưởng đến kết quả.

 - thừa nhận vào điểm tham chiếu của riêng các bạn cho chương trình. Vào trường thích hợp của tôi, nó là 945 nhưng chúng ta cũng có thể nhận được một quý giá khác.

 - Động cơ được sử dụng ở đấy là động cơ cánh cung DC 9V / 30RPM. Bạn có thể chọn một hộp động cơ khác tùy thích.

 - trong khi hàn mô-đun cảm biến, khoảng cách giữa hai cặp đèn led chiếu sáng / LDR bắt buộc được chọn theo chiều rộng lớn của mặt đường màu đen. Trong trường hợp của tôi là 2cm.